Jest to jedno z najstarszych miast mazowieckich. Domniemane miejsce śmierci Bolesława Krzywoustego. Założony przed 1368 rokiem, potwierdzenie i rozszerzenie praw uzyskał w 1476 roku. Miejsce uchwalenia w roku 1377 tzw. Statutów Sochaczewskich – pierwszego zbioru praw dla całego Mazowsza, między innymi zakazującego zemsty rodowej (wróżdy). Następnie Sochaczew był miastem królewskim Korony Królestwa Polskiego w starostwie sochaczewskim w ziemi sochaczewskiej województwa rawskiego w 1792 roku. Miejsce obrad sejmików ziemskich ziemi sochaczewskiej od XVI wieku do pierwszej połowy XVIII wieku oraz popisów szlachty województwa rawskiego I Rzeczypospolitej.