W miejscu obecnego Darłowa już w XI w. istniał gród lub warownia o nazwie Dirlov lub Dirlovo, którego mieszkańcy zajmowali się żeglarstwem, połowami i konserwowaniem ryb, tkactwem itp. Prawa miejskie nadane w roku 1271 (prawo lubeckie) przez Wisława II, księcia Rugii.