Pierwszą stałą osadę na terenie obecnego Kocka datuje się na X wiek. W roku 1417 król Władysław II Jagiełło wydał przywilej lokacyjny dla Kocka jako wsi dziedzicznej. W 1518 roku miasto zostało własnością hetmana wielkiego koronnego i wojewody sandomierskiego – Mikołaja Firleja z Dąbrowicy. Rodzina Firlejów rządziła Kockiem aż do 2 połowy wieku XVII. Około 1750 roku Kock stał się własnością księżnej Anny Jabłonowskiej z Sapiehów. W wieku XIX ludność brała czynny udział w powstaniach narodowych, za co miejscowość od roku 1870 została pozbawiona praw miejskich. Odzyskała je dopiero w 1915 roku. W pobliżu miasta rozegrały się liczne bitwy: Bitwa pod Kockiem 5 maja 1809 r. podczas wojny polsko-austriackiej 1809; Bitwa pod Kockiem 17–20 czerwca 1831; Bitwa pod Kockiem 12 września 1831 podczas powstania listopadowego; Bitwa pod Kockiem 25 grudnia 1863 podczas powstania styczniowego; Bitwa pod Kockiem 14–16 sierpnia 1920 podczas wojny polsko-bolszewickiej 1919-1920 w ramach Bitwy Warszawskiej; Bitwa pod Kockiem stoczona 2–6 października 1939 r. w czasie kampanii wrześniowej.