Miasto zostało założone w okolicy 800 roku kiedy na tym terenie władzę przejęła dynastia Przemyślidów. Wznieśli oni dwie warowne osady: Zamek Praski i Wyszehrad. Z kolei dzisiejsza Praga powstała w 1784 r. z połączenia pięciu wcześniej samodzielnych, lecz powiązanych ze sobą organizmów: Starego Miasta, Nowego Miasta, Josefova, Małej Strany i Hradczan.